ANYbotics社製4足歩行ロボット
ANYmal
ANYmalは、工場内の定期的な巡回点検作業を自動化するために設計された4足歩行ロボットです。
自動点検作業に特化した歩行ロボットですので、点検用カメラ/センサ、画像処理やデータ連携ソフトウェアが標準で
実装されており、導入後直ちに運用を始めることができます。
歩行性能や点検機能拡張は、製造元ANYbotics者が自社研究開発スタッフ及び母体であるスイス工科大学チューリッヒ校
との連携により常に進化しており、最新の技術革新を継続して提供します。
定期的な施設点検の自動化とデジタル化は資産の健全性を効率的に監視することを可能にし、工場稼働時間の増加と予防
保守の改善、さらには危険環境からの作業員の開放を実現します。
定期巡回点検を自動化
| 計器の読み取り | 異常温度の検出 | ガスの検出と監視 | 3D点群データの生成 |
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| アナログ計器やデジタル表示を撮影して数値化、しきい値を参照して異常を検知します。レバーを撮影して開閉状態を判定することもできます。暗い場所ではスポットライトを点灯します。 | サーマルカメラによって、工場内の計器や配管の熱異常を検出。熱画像内の円形の関心領域に焦点を当て、温度範囲を設定することで背景のノイズを除去、正確な温度測定を可能にします。 | ガス検出器の追加装着が可能で、可燃性ガスと有毒ガスの濃度レベルをリアルタイムで監視、ガス濃度視覚化マップでガス源を迅速に見つけることができ、予防措置が講じられるようにします。 | 巡回点検ミッション中に、工場内の点群データを取得し3Dモデル化することで工場内の状態を常に確認することができます。オプションのハイエンド3Dスキャナで高精度なモデルの作成も可能です。 |
点検ロボット運用フロー
究極の歩行性能
ANYmalの脚部設計とAIベースの歩行制御ソフトウェアは、これまでにない機動性と歩行性能を発揮します。 障害物回避能力と組み合わせることで、ANYmalは複雑で動的な環境にも柔軟に対応します。 いかなる環境でも確実に巡行、不安定な床面でも容易に乗り越えることができます。急な階段の昇降、 狭い通路の通過、岩場や滑りやすい場所、濡れた路面など、困難なミッションもANYmalが完遂します。
 歩行速度 [ 最高 1.30 m/s] |
 全方向性 [ 前後左右 / 回転 ] |
 勾配 [ ± 30°] |
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 階段 [最大勾配 45°] |
 段差 [ 250 mm ] |
 正確な位置決め [ cm単位での絶対位置判定 ] |
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 くぐり抜け [ 600 mm ] |
 ギャップ [ 300 mm ] |
 狭所 [ 600 mm ] |
完全自立歩行
ANYmalは、圧倒的な環境認識能力と踏破性能で、完全な自立歩行を実現します。一方マッピングした環境は細部まで
記憶され、最適なルートをダイナミックに計画することができます。ミッションの遂行は、インターネットに接続されて
いない状態でも実行することができます。衝突回避、経路計画・再計画、自律充電などの機能により、安全かつ効率的で
継続可能な運用を可能にしています。
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産業分野
発電所・原子力関連 |
化学 |
石油・ガス |
製鉄・鉱業 |
鉄道 |
土木・建築 |
ANYmal 仕様
| 外形寸法 | 体長：930 mm 体幅：530 mm(歩行時) 体高：890 mm(歩行時) / 470 mm(伏臥時) |
| 重量 | 55.7 kg |
| 歩行速度 | 最大 1.3 m/秒
(不整地や滑りやすい場所では低下あり) 安全で効率的な運用に推奨される歩行速度は 0.75 m/秒 |
| 保護等級 | IP67 |
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| エッジコンピューティング | |
| コンピュータ | Intel 第8世代 Core™i7 (6コア) CPU x 2 8GBメモリ(RAM) x 2 |
| ストレージ | 240GB SSD x 2 |
| OS | Ubuntu 20.04 |
| 通信系 | |
| WiFi | 2.4/5GB 802.11ac Wavw2 (アクセスポイントまたはクライアント) |
| 4G LTE | LTE Cat12 (追加モジュール) |
| バッテリー | |
| 種類と容量 | リチウムイオン電池(交換式) UN38.3規格 932.4Wh |
| 歩行時間と範囲 | 90～120分、4km範囲(フル充電時) 一般的な点検ミッションで2km迄 (ペイロード重量と転変ポイント数による) |
| 充電時間 | 180分(フル充電)、100分(70％急速充電) |
| 外形寸法 | 466 x 136 x 78mm |
| 重量 | 5.5kg |
| 保護等級 | IP67 |
| 充電器 | |
| 電源 | 100～240V / 50～60Hz |
| ケーブル長 | 5m |
| 外形寸法 | 145 x 300 x 124mm |
| 重量 | 3.5kg |
| 保護等級 | IP65 |
| ドッキングステーション | |
| 充電必要スペース | 1000 x 800㎜ [長さ/幅] |
| 外形寸法 | 317 x 317 x 105mm |
| 重量 | 1.4kg |
| 保護等級 | IP65 |
| 認知用センサ | |
| LiDAR | 16チャンネル、300,000点/秒、10Hzフル走査 0.4～100m測定範囲、3㎝ 精度(代表値) 360 x ±15° 視野角(水平x垂直) |
| 深度カメラ | 0.3～3m 測定範囲 87.3 x 58.1 x 95.3° 視野角(水平/垂直/対角) クラス1レーザーEN/IEC 60825-1 第3版[2014] |
| カラーカメラ | 1440 x 1080画素 110 x 76.5 x 117.7° 視野角(水平/垂直/対角) |
| 点検用ペイロード | |
| ズームカメラ | 初期設定:1080 x 1920画素(フルHD) 15FPS 最大設定：2160 x 3840画素(QFHD/4k) 30FPS 光学20倍ズーム、視野角70.2°～4.1°(水平方向) |
| サーマルカメラ | -10℃ ～ +550℃(放射温度測定) 336 x 256画素 視野角46°(水平方向) |
| 超音波マイク | サンプリング周波数 0～384kHz |
| スポットライト | 1895ルーメン(連続)、3790ルーメン(短時間) |
| 可動域 | パ ン：±165° チルト：-90°/±180° |
| 外形寸法 | 229 x 177 x 246㎜ |
| 重量 | 5.7kg |
| 環境条件・適合規格 | |
| 温度・湿度 | 0～40℃ 5%～95%(相対温度/結露無し) |
| 昼夜対応 | 自立歩行と自動点検に照明不要 自動ドッキングや遠隔操作に低照度光必要 |
| 防塵防水性能 | 保護等級 IP67 高湿度な粉塵環境や雨天下での運用可能 |
| 床面条件 | 金属、コンクリート、グレーチング、格子状 砂利、汚れ、濡れて滑りやすい床 |
| 適合規格 | 機械指令 2006/42/EC（MD) 準拠CEマーク EMC指令 2014/30/EU(EMCD) 定電圧指令 2014/35/EU 無線設備指令 2014/53/EU(RED) ROHS指令 2011/65/EU |
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