ダイレクトドライブモータ制御
オープンソース2輪ロボット
Diablo

   ダイレクトドライブ式セルフバランス2輪走行ロボット

DIABLOは、静音ダイレクトドライブモーターを使用した脚式2輪走行ロボットプラット
フォームで、片足当たり3軸の関節で絶妙にバランスをとりながら様々な姿勢で走行します。
オープンな開発プラットフォームにより、研究・教育から実用アプリケーションまで、
幅広く活用することができます。





特長

DIABLOはフレキシブルな二輪ロボットであり、オープンな開発プラットフォームでもあります。
オープンな開発環境は、さまざまなアプリケーションに最適なインターフェースを提供します。

6つのM1502A ダイレクトドライブモーターによって動作するDIABLOは比類の無いバランス性能と
機動性を実現しており、複雑な環境下でのシームレスなナビゲーションを可能にしております。
ダイレクトドライブ技法によりギア及びトランスミッションの必要性がありませんので、瞬発的な応答、
優れた精度を実現します。凹凸のある道や、素早く姿勢を変える必要のある道でも、DIABLOは 優れた
機動性と省エネ、安定性を発揮しますので、各種アプリケーションに対応出来ます。

柔軟性 悪路適応 ジャンプ 安定性 モーション構築
セルフバランスで
最大37°の傾斜を
制御可能		 脚部のダイレクト
ドライブ・インピー
ダンス制御により
衝撃力を60％吸収		 最大17N.mの関節
トルクで強力な
バースト出力を提供		 16ビット高精度関節
エンコーダーで0.01度
以内の精度		 マルチ制御インター
フェースで二次開発
をサポート




プログラマブルでオープンな開発プラットフォーム

・カスタム制御及びDIY開発
DIABLOはオープン開発プラットフォームですので、ユーザーが探索して、カスタム制御を行う事が出来ます。
オープン開発プラットフォームを最大限使用する事により、ユーザーはロボットの能力を最大限引き出し、
各種用途向けに開発が出来ます。
ロボットアームの組込、サーチライト、画像センサ、ラック等を搭載出来ますので、新しいイノベーションへの
キャンバスになります。
また、LiDARや深度カメラを搭載することで、ROS2のAPIを使用したプログラムにより、マッピング機能を
利用した自律走行や自動運搬機能も搭載出来ます。
・強力なSDKによるカスタム制御
DIABLOは強力なSDKにより、プリプログラムされている機能以上の能力を発揮します。
SDKを使用すると、基本にあるアーキテクチャにアクセスして、カスタム制御が可能です。
ROS、Python、Raspberry Pi又はC++のコードを使ってより進んだ制御及び動きをさせる事が出来ます。
DIABLOは、開発者や研究者のパートナーとして役立つロボットです。


仕様

Standing Mode Squatting Mode Creeping Mode

重量22.9 kg
寸法540 x 371 x 491 mm (Standing Mode)
540 x 371 x 270 mm (Creeping Mode)
最大荷重Standing Mode ： 4 kg
Creeping Mode ： 80 kg
動作時騒音< 49 dB
最高速度2 m/s
連続姿勢保持時間 (環境温度25℃の場合)Standing Mode  ： 約 3 時間
Squatting Mode ： 約 15 分
最大連続走行時間 (環境温度34℃の場合)Standing Mode  ： 約 3 時間
Creeping Mode  ： 約 4 時間
跳躍高さ約 8 ㎝ (無積載状態)